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根据齿形可分为直齿锥齿轮和螺旋锥齿轮,用于交叉轴或交错轴动力和运动的传递,如后桥的差速器和减速器等。其中螺旋锥齿轮,根据齿形加工原理和方法的差别在国际上形成了不同的制度体系,通常称为制式。中国汽车行业基本上采用圆弧渐缩齿(又称格利森制)或摆线等高齿(又称奥利康制)。如用于变速连接的滑动齿套和用于行星变速传动的齿圈属于内齿环,用于变速同步控制的同步器齿环属于外齿环。

1956年发掘的河北安午汲古城遗址中,发现了铁制棘齿轮,轮直径约80毫米,精密齿轮定制厂商,虽已残缺,精密齿轮定制,但铁质较好,经研究,确认为是战国末期(公元前3世纪)到西汉(公元前206~公元24年)期间的制品。1954年在山西省永济县蘖家崖出土了青铜棘齿轮。参考同坑出土器物,可断定为秦代(公元前221~前206)或西汉初年,轮40齿,直径约25毫米。关于棘齿轮的用途,迄今未发现文字记载,推测可能用于制动,以防止轮轴倒转。

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